08工業(yè)機(jī)器人編程與操作——(中職課件)模塊2任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人軌跡訓(xùn)練任務(wù)安裝與訓(xùn)練任務(wù)1。培訓(xùn)任務(wù)1的描述。機(jī)器人繪圖筆夾具的安裝。2.利用機(jī)器人的四個(gè)基本運(yùn)動(dòng)指令編寫(xiě)程序并調(diào)試運(yùn)行程序，使機(jī)器人繪圖筆沿著模型上描繪的圖形軌跡運(yùn)動(dòng)。圖形軌跡如圖2-1-1所示。圖2-1-1-2。知識(shí)和技能的準(zhǔn)備。機(jī)器人基本運(yùn)動(dòng)指令的應(yīng)用參考項(xiàng)目1中程序指令的相關(guān)內(nèi)容。2、設(shè)備、模型、夾具、刀具準(zhǔn)備軌跡訓(xùn)練模型如圖2-1-2所示。圖2-1-21、繪圖筆夾具安裝繪圖筆夾具上有四個(gè)螺絲安裝孔，用內(nèi)六角M4*15螺絲固定在機(jī)器人的J6軸上，如圖2-1-3所示； 圖2-1-3三。培訓(xùn)任務(wù)的實(shí)施。連接機(jī)器人I/O接口的電路。3.做一個(gè)工藝流程圖:機(jī)器人控制柜通電→復(fù)位→畫(huà)綠色邊框→畫(huà)黃色弧線→畫(huà)紅色星星→畫(huà)藍(lán)色圓圈→畫(huà)紅色三角形→畫(huà)綠黑十字→畫(huà)藍(lán)色多邊形→復(fù)位。4、第一步編程思路，先回到原點(diǎn)；第二步，從某一方向開(kāi)始，按照?qǐng)D形依次編程；第三步，設(shè)置程序循環(huán)條件。5.規(guī)劃?rùn)C(jī)器人需要的點(diǎn):根據(jù)機(jī)器人的實(shí)際運(yùn)行位置定義機(jī)器人的程序點(diǎn)，如表2-1-1所示，供參考。表2-1-1機(jī)器人程序點(diǎn)編號(hào)的定義點(diǎn)號(hào)。注1:需要示教機(jī)器人的初始位置。3 P27機(jī)器人被抬起50 mm程序中的定義是4 P28機(jī)器人被抬起。6.在寫(xiě)機(jī)器人程序之前， 請(qǐng)確認(rèn)機(jī)器人的刀具坐標(biāo)和工件坐標(biāo)。以五角星軌跡為例寫(xiě)程序，其他圖形軌跡的程序就不一一列舉了。主程序procmain()；如果di1=1，則為T(mén)RUE DO；0.3;繼續(xù)子任務(wù)1。五角星圖案軌跡的編程軌跡子程序()p10，v300，z1，wobj:=；p11，v300，z1，wobj:=；p12，v300，z1，wobj:=；p13，v300，z1，wobj:=；p14，v300，z1，wobj:=；p15，v300，z1，wobj:=；p16，v300，z1，wobj:=；p17，v300，z1，wobj:=；p18，v300，z1，wobj:=；p19，v300，z1，wobj:=；p10，v300，罰款，wobj:=；回到初始點(diǎn)程序()，v300，fine，wobj:=；初始化子程序()100，100；100,500;；P12 P11 P13 P14 P15 P16 P17 P18 P19圖2-1-4五角星圖案軌跡教學(xué)點(diǎn)7、 示教點(diǎn)五角星圖案軌跡需要示教，如圖2-1-4所示。8.調(diào)試運(yùn)行程序，觀察機(jī)器人繪圖筆的運(yùn)行軌跡。填寫(xiě)評(píng)價(jià)表表1工作任務(wù)評(píng)價(jià)表任務(wù)名稱(chēng):班級(jí)團(tuán)隊(duì)名稱(chēng)指導(dǎo)教師:日期:評(píng)價(jià)項(xiàng)目評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)評(píng)價(jià)方法權(quán)重小計(jì)學(xué)生自評(píng)20%團(tuán)隊(duì)互評(píng)30%教師評(píng)價(jià)50%專(zhuān)業(yè)性1。遵守培訓(xùn)規(guī)章制度。嚴(yán)格實(shí)施6S管理。遵守安全生產(chǎn)規(guī)章制度。組織協(xié)作能力0.3專(zhuān)業(yè)能力1。了解和掌握三菱機(jī)器人的基本操作。2.教學(xué)設(shè)備的正確使用。機(jī)器人4的基本指令的輸入。準(zhǔn)確的分析和判斷。任務(wù)完成質(zhì)量0.5創(chuàng)新能力1。主動(dòng)分析和解決任務(wù)2過(guò)程中的問(wèn)題。合理組織任務(wù)實(shí)施0.2分 4.任務(wù)評(píng)估$